在日常使用中，我們發(fā)現(xiàn)機(jī)械手的 電氣控制系統(tǒng)更易出現(xiàn)一些故障，作為設(shè)備維護(hù)人員，此類故障難以判斷，不易解決。針對(duì)此類故障，及解決方法， 我們進(jìn)行了總結(jié)，希望對(duì)其他企業(yè)同行 有所幫助。 下面我寫一遍關(guān)于“FUJIACEEC-171碼垛機(jī)器人修理與維護(hù)”的文章，幫助更多的技術(shù)人學(xué)習(xí)，

1．設(shè)備顯示 FFFF報(bào)警 

此報(bào)警是急停按鈕被按下報(bào)警，首 先應(yīng)檢查急停按鈕是否被按下，如有恢 復(fù)；若沒有檢查示教器的數(shù)據(jù)線是不是 松動(dòng)，F(xiàn)AOI上的 CN105接 口的觸摸屏數(shù) 據(jù)線是不是松動(dòng)，將示教器的數(shù)據(jù)線拔下，將小 白塊插好， (有的設(shè)備是插好 的，有的只插一個(gè))。在這樣狀態(tài)下如 果能解除報(bào)警，就要檢查 24V電源是否 正常。24V電源檢查方法：上側(cè)接線端子 的 l6腳 (24G)、i7腳 (+24V)、18腳 (24G)) 是否正常。如 以上都正常則機(jī)械手輸入 電流電壓不穩(wěn)。若還不能解決 問題，則 可能為機(jī)械手內(nèi)部程序丟失，需請(qǐng)廠家 人員重新考入芯片程序。 

2．伺服放大器虧電

 打開機(jī)械手電控柜觀察伺服放大器 運(yùn)行指示燈不亮，或報(bào)警 AB06為 5V電 源電壓不足或無電壓，檢查 P5、N5兩線， 上電測量兩線間直流電壓是否有 5V電壓， 如無，測量 5V電源板 電源，若有 220V 輸入，則5V電源板毀壞，更換 5V電源板 。

 3．機(jī)械手抓手控制電路改造

 原機(jī)械手抓手控制電路集成在控制 主板上，但是抓手電磁閥控制繼 電器及 電磁閥線圈電流較大，使用過程 中容 易 造成電路過載燒毀主板，主板價(jià)格昂貴， 更換成本高，適宜從主板將控制信號(hào)引 出，外接保險(xiǎn)盒，及 附加繼電器控制。 即自TB1接線處將控制機(jī)械手抓手和下 壓 板 電 磁 閥繼 電器 的 HandP，Handl， Hand2引出，附加兩個(gè)繼電器，電磁閥線 圈電流通過繼電器控制。這樣改造大大 減少了機(jī)械手的抓手的故障處理成本， 利于維護(hù)維修。

4．碼垛機(jī)器人開機(jī)后無任何報(bào)警，但停滯不工作

這種情況是 由碼垛機(jī)器人電控箱與 排垛控制電控箱之間的連線松動(dòng)或斷路 導(dǎo)致的，碼垛機(jī)器人側(cè) PLC程序 中XO03 線為從排垛 電控箱發(fā)出的空托盤到位檢 測信號(hào)，觸發(fā)空托盤到位信號(hào)，輸出Al 線號(hào)通過端子接至排垛電控箱側(cè) X033號(hào) 線，如果信號(hào)沒有傳到排垛電控箱PLC側(cè)， 則相當(dāng)于沒有托盤到位，此時(shí)排垛電控 箱側(cè) PLC不輸出碼垛信號(hào)，碼垛機(jī)器人 停止工作，停止不動(dòng)。若連線虛接則不 時(shí)出現(xiàn)此類情況，難以判斷。 

5．伺服放大器報(bào)警處理 

當(dāng)機(jī)械手顯示 errorcodeAlO卜AlOc 時(shí) 為 z軸 報(bào)警，顯示 A201一A20C時(shí)為 R 軸報(bào)警，顯示 A301一A30C為 e軸報(bào)警， 顯示 A401一A40C為 Q軸 電機(jī)報(bào)警，其中 AXOI(即各軸第一個(gè)報(bào)警)為伺服電機(jī) 編碼器故障，AX02為伺服電機(jī)過 電流報(bào) 警。檢查伺服電機(jī)編碼器連線是否有斷 裂或接觸不 良。若排除以上故障，則拆 開碼垛機(jī)器人底座側(cè)板，找到B+X，B—X(X 代表故障軸代號(hào))號(hào)線，測量二者之間 電阻，若為無窮大，則可判斷，電機(jī)燒毀。 更換伺服 電機(jī)。在長期使用中我們發(fā)現(xiàn)， 最易出現(xiàn)故障的是 a軸電機(jī)編碼器線或 電源線斷裂或虛接，由于抓手經(jīng)常轉(zhuǎn)動(dòng)， 若 固定不牢則容易發(fā)生故障，應(yīng)在使用 中保持伺服 電源及編碼器線纜護(hù)套完整， 線纜連接插頭完好，一旦損壞則容易出現(xiàn)各種故障。

以上主要是一篇關(guān)于“FUJIACEEC-171碼垛機(jī)器人修理與維護(hù)”的文章，希望幫到大家。