安川伺服電機(jī)參數(shù)基本調(diào)整

動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整步驟:

步驟一.設(shè)定系統(tǒng)剛性(Fn001)

Kp:位置回路比例增益(機(jī)床Kp建議值30-90/sec)

Kv:速度回路比例增益(機(jī)床Kv建議值30-120Hz)

Ti:速度回路積分增益(機(jī)床Ti建議值10-30ms)

范例:

安川伺服電機(jī)參數(shù)基本調(diào)整

步驟二.自動(dòng)調(diào)協(xié)(autoturning)尋找馬達(dá)與機(jī)床慣性比

自動(dòng)調(diào)協(xié)目的,主要是在計(jì)算馬達(dá)與機(jī)床整合后有些動(dòng)態(tài)參數(shù)會(huì)受到影響ex:馬達(dá)負(fù)載慣性比…,如果不先將相關(guān)參數(shù)找出速度回路的表現(xiàn)會(huì)與

Kv/Ti設(shè)置的結(jié)果不一致

自動(dòng)調(diào)協(xié)操作步驟：

1.參數(shù)Pn110設(shè)11。(打開(kāi)在線自動(dòng)調(diào)諧功能)

2.手動(dòng)Jog床臺(tái)讓床臺(tái)來(lái)回往復(fù)多次運(yùn)行。

3.手動(dòng)Jog床臺(tái)時(shí)如發(fā)生共振現(xiàn)象，請(qǐng)立即壓下緊急停止按鈕，將驅(qū)動(dòng)器

參數(shù)Pn408設(shè)1(打開(kāi)共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制頻率)設(shè)

定，1米加工中心機(jī)建議Pn409設(shè)定200。

4.將Fn007內(nèi)容寫(xiě)入EEPROM。

(按Mode鍵至Fn000→按Up或Down鍵至Fn007→持續(xù)按Data鍵1秒顯

示負(fù)載貫性比→持續(xù)按Set鍵1秒后Fn007內(nèi)容顯示之負(fù)載貫量比即可

寫(xiě)入EEPROM)

5.參數(shù)Pn110設(shè)12。(關(guān)閉在線自動(dòng)調(diào)諧功能)

步驟三.起動(dòng)并設(shè)定驅(qū)動(dòng)器抑制共振功能相關(guān)參數(shù)

(Pn408設(shè)1即打開(kāi)共振抑制功能，Pn409可設(shè)定共振抑制頻率)馬達(dá)與機(jī)床結(jié)合后,除了馬達(dá)選用太小,無(wú)法達(dá)到高響應(yīng)之外,有時(shí)也會(huì)發(fā)生馬達(dá)扭力夠,但是因?yàn)闄C(jī)床床臺(tái)傳動(dòng)剛性較差,會(huì)產(chǎn)生共振而無(wú)法達(dá)到高響應(yīng)又

平順的控制目標(biāo),此時(shí),除了加強(qiáng)機(jī)床的傳動(dòng)剛性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高響應(yīng)的結(jié)果.

步驟四.將速度回路增益參數(shù)再調(diào)高

就位置回路控制而言,速度回路是內(nèi)回路,內(nèi)回路響應(yīng)越高,外回路(位置回路)表現(xiàn)越如預(yù)期,比較不會(huì)受到外界切削力,磨擦力的影響,所以在切削應(yīng)用場(chǎng)合,請(qǐng)將速度回路增益盡量調(diào)高,以得到更好的切削質(zhì)量

YASKAWA伺服參數(shù)設(shè)定說(shuō)明：

安川伺服電機(jī)參數(shù)基本調(diào)整